简单介绍桁架机械手的动作原理
当下机床的发展很快，水平有了很大的增加，与国外的差距变得越来越小，为我国机床自动化水平增加了加速度，加工中间机床这几年发展快，采用桁架机械手输送的柔性加工自动线可以大大增加数控企业的生产效率，推动我国国产由桁架式机械手输送的柔性加工自动线开始向水准迈进。
桁架机械手主要实现机床制造过程的自动化，并采用了集成加工，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。
主体部分通常采用龙门式结构，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。
横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。桁架机械手的控制通过工业控制器（如：PLC,运动控制，单片机等）实现。通过控制器对输入（传感器，按钮等）信号的分析处理，做出的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X,Y,Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
